Dla kierowców czekających na zmianę światła na zielone ruchliwe skrzyżowania w centrum miasta przypominają każdy inny poranek.
Nie zdają sobie sprawy, że są otoczeni żelbetem – a dokładniej – na nim.Kilka metrów pod nimi oślepiający strumień światła przebił się przez ciemność, spłosząc podziemnych „mieszkańców”.
Obiektyw kamery przesyła obrazy mokrych, popękanych ścian na ziemię, podczas gdy operator steruje robotem i uważnie obserwuje znajdujący się przed nim wyświetlacz.To nie science fiction czy horror, ale nowoczesny, codzienny remont kanalizacji.Nasze silniki służą do sterowania kamerą, funkcjami narzędzi i napędem kół.
Dawno minęły czasy, gdy tradycyjne ekipy budowlane rozkopywały drogi i tygodniami paraliżowały ruch podczas prac przy systemach kanalizacyjnych.Byłoby miło, gdyby można było sprawdzić i zaktualizować rury pod ziemią.Dziś roboty kanalizacyjne mogą wykonywać wiele zadań od wewnątrz.Roboty te odgrywają coraz większą rolę w utrzymaniu infrastruktury miejskiej.Jeśli do utrzymania jest ponad pół miliona kilometrów kanałów ściekowych, w idealnym przypadku nie będzie to miało wpływu na życie kilka metrów dalej.
Kiedyś konieczne było kopanie na duże odległości, aby odsłonić podziemne rury i znaleźć uszkodzenia.
Obecnie roboty kanalizacyjne mogą wykonywać oceny bez konieczności wykonywania prac budowlanych.Do wiązki kablowej mocowane są rury o mniejszej średnicy (zwykle krótsze przyłącza domowe).Można go wsuwać i wysuwać, zwijając uprząż.
Rury te wyposażone są wyłącznie w kamery obrotowe do analizy uszkodzeń.Natomiast do rur o dużych średnicach można zastosować maszynę mocowaną na wsporniku i wyposażoną w wielofunkcyjną głowicę roboczą.Roboty takie od dawna stosowane są w rurach poziomych, a ostatnio w rurach pionowych.
Najpopularniejszy typ robota jest zaprojektowany do poruszania się po prostej, poziomej linii kanałem ściekowym z niewielkim nachyleniem.Te roboty samobieżne składają się z podwozia (najczęściej jest to platforma z co najmniej dwiema osiami) oraz głowicy roboczej ze zintegrowaną kamerą.Inny model jest w stanie poruszać się po krzywych odcinkach rury.Obecnie roboty mogą poruszać się nawet w pionowych rurach, ponieważ ich koła lub gąsienice mogą dociskać ściany od wewnątrz.Ruchome zawieszenie nad ramą sprawia, że urządzenie znajduje się centralnie w środku rurociągu;System sprężyn kompensuje nierówności i niewielkie zmiany przekroju oraz zapewnia niezbędną przyczepność.
Roboty kanalizacyjne znajdują zastosowanie nie tylko w instalacjach kanalizacyjnych, ale także w rurociągach przemysłowych takich jak: przemysł chemiczny, petrochemiczny czy naftowo-gazowy.Silnik musi być w stanie unieść ciężar kabla zasilającego i przesłać obraz z kamery.W tym celu silnik musi zapewniać bardzo dużą moc przy najmniejszych rozmiarach.
Roboty kanalizacyjne mogą być wyposażone w bardzo wszechstronne głowice robocze umożliwiające samoczynną konserwację.
Głowicę roboczą można wykorzystać do usuwania przeszkód, zgorzeliny i osadów lub wystających niewspółosiowości tulei poprzez np. frezowanie i szlifowanie.Głowica robocza wypełnia otwór w ściance rury nośną masą uszczelniającą lub wprowadza korek uszczelniający do rury.W robotach z większymi rurami głowica robocza znajduje się na końcu ruchomego ramienia.
W takim robocie kanalizacyjnym do wykonania są maksymalnie cztery różne zadania związane z prowadzeniem: ruch koła lub gąsienicy, ruch kamery oraz prowadzenie narzędzia i przesuwanie go na miejsce za pomocą zdejmowanego ramienia.W niektórych modelach piątego napędu można także używać do regulacji zoomu aparatu.
Sama kamera musi mieć możliwość obracania się i obracania, aby zawsze zapewniać pożądany widok.
Konstrukcja napędu kół jest inna: cała rama, każdy wał lub każde pojedyncze koło może być poruszane przez oddzielny silnik.Silnik nie tylko przemieszcza podstawę i akcesoria do miejsca użycia, ale musi także ciągnąć kable wzdłuż przewodów pneumatycznych lub hydraulicznych.Silnik może być wyposażony w promieniowe sworznie utrzymujące zawieszenie w miejscu i absorbujące siłę powstającą w przypadku przeciążenia.Silnik ramienia robota wymaga mniejszej siły niż sterownik promieniowy i ma więcej miejsca niż wersja z kamerą.Wymagania stawiane temu układowi napędowemu nie są tak wysokie jak w przypadku robotów kanalizacyjnych.
Obecnie uszkodzone przewody kanalizacyjne często nie są wymieniane, lecz zastępowane wykładziną z tworzywa sztucznego.Aby to zrobić, plastikowe rury należy wcisnąć w rurę pod ciśnieniem powietrza lub wody.Aby utwardzić miękki plastik, poddaje się go następnie naświetlaniu światłem ultrafioletowym.Do tego celu można wykorzystać wyspecjalizowane roboty wyposażone w oświetlenie o dużej mocy.Po zakończeniu pracy należy wsunąć wielofunkcyjnego robota z głowicą roboczą, który przetnie boczne odgałęzienie rury.Dzieje się tak, ponieważ wąż początkowo uszczelniał wszystkie wejścia i wyjścia rury.W tego typu operacji otwory są frezowane w twardym tworzywie sztucznym jeden po drugim, zwykle w ciągu kilku godzin.Żywotność i niezawodność silnika są niezbędne do nieprzerwanej pracy.