Dla kierowców czekających na zielone światło ruchliwe skrzyżowania w centrum miasta wyglądają jak każdy inny poranek.
Nie zdają sobie sprawy, że są otoczeni żelbetem – lub, dokładniej, na nim. Kilka metrów pod nimi oślepiający strumień światła przesączał się przez ciemność, strasząc podziemnych „mieszkańców”.
Obiektyw kamery przesyła obrazy mokrych, popękanych ścian na ziemię, podczas gdy operator steruje robotem i uważnie obserwuje wyświetlacz przed nim. To nie science fiction ani horror, ale współczesna, codzienna renowacja kanalizacji. Nasze silniki służą do sterowania kamerą, funkcji narzędzi i napędu kół.
Minęły czasy, gdy tradycyjne ekipy budowlane rozkopywały drogi i paraliżowały ruch na tygodnie, pracując nad systemami kanalizacyjnymi. Byłoby miło, gdyby rury można było sprawdzać i aktualizować pod ziemią. Obecnie roboty kanalizacyjne mogą wykonywać wiele zadań od wewnątrz. Te roboty odgrywają coraz ważniejszą rolę w utrzymaniu infrastruktury miejskiej. Jeśli jest ponad pół miliona kilometrów kanałów do utrzymania – w idealnym przypadku nie wpłynie to na życie kilka metrów dalej.
Kiedyś konieczne było kopanie na dużych odległościach, aby odsłonić podziemne rury i znaleźć uszkodzenia.
Obecnie roboty kanalizacyjne mogą wykonywać oceny bez konieczności prac budowlanych. Rury o mniejszej średnicy (zwykle krótsze przyłącza domowe) są przymocowane do wiązki kablowej. Można ją przesuwać do wewnątrz lub na zewnątrz, zwijając wiązkę.
Rury te są wyposażone wyłącznie w kamery obrotowe do analizy uszkodzeń. Z drugiej strony maszyna zamontowana na uchwycie i wyposażona w wielofunkcyjną głowicę roboczą może być używana do rur o dużej średnicy. Takie roboty są od dawna stosowane w rurach poziomych, a ostatnio także w pionowych.
Najbardziej powszechny typ robota jest zaprojektowany do poruszania się w prostej, poziomej linii w dół kanału z niewielkim nachyleniem. Te samobieżne roboty składają się z podwozia (zwykle płaskiego samochodu z co najmniej dwiema osiami) i głowicy roboczej ze zintegrowaną kamerą. Inny model jest w stanie poruszać się po zakrzywionych odcinkach rury. Obecnie roboty mogą poruszać się nawet w pionowych rurach, ponieważ ich koła lub gąsienice mogą naciskać na ściany od wewnątrz. Ruchome zawieszenie nad ramą sprawia, że urządzenie jest wyśrodkowane w środku rurociągu; system sprężynowy kompensuje nierówności, a także niewielkie zmiany w przekroju i zapewnia niezbędną przyczepność.
Roboty kanalizacyjne są stosowane nie tylko w systemach kanalizacyjnych, ale także w przemysłowych systemach rurociągów, takich jak: przemysł chemiczny, petrochemiczny lub naftowo-gazowy. Silnik musi być w stanie uciągnąć ciężar kabla zasilającego i przesłać obraz z kamery. W tym celu silnik musi zapewniać bardzo dużą moc przy najmniejszym rozmiarze.
Roboty kanalizacyjne mogą być wyposażone w bardzo wszechstronne głowice robocze umożliwiające samodzielną konserwację.
Głowica robocza może być używana do usuwania przeszkód, osadów i osadów lub wystających niewspółosiowości tulei, na przykład poprzez frezowanie i szlifowanie. Głowica robocza wypełnia otwór w ściance rury za pomocą nośnej masy uszczelniającej lub wkłada korek uszczelniający do rury. W przypadku robotów z większymi rurami głowica robocza znajduje się na końcu ruchomego ramienia.
W takim robocie kanalizacyjnym istnieje do czterech różnych zadań napędowych do wykonania: ruch koła lub gąsienicy, ruch kamery oraz napęd narzędzia i przesuwanie go na miejsce za pomocą wyjmowanego ramienia. W przypadku niektórych modeli piąty napęd może być również używany do regulacji zoomu kamery.
Sama kamera musi mieć możliwość ruchu wahadłowego i obracania się, aby zawsze zapewniać pożądany widok.
Konstrukcja napędu kół jest inna: cała rama, każdy wał lub każde pojedyncze koło może być poruszane przez oddzielny silnik. Silnik nie tylko porusza podstawę i akcesoria do punktu użytkowania, musi również ciągnąć kable wzdłuż przewodów pneumatycznych lub hydraulicznych. Silnik może być wyposażony w kołki promieniowe, aby utrzymać zawieszenie na miejscu i pochłaniać siłę generowaną podczas przeciążenia. Silnik ramienia robota wymaga mniejszej siły niż napęd promieniowy i ma więcej miejsca niż wersja z kamerą. Wymagania dla tego układu napędowego nie są tak wysokie, jak dla robotów kanalizacyjnych.
Obecnie często nie wymienia się uszkodzonych przewodów kanalizacyjnych, ale zastępuje je wykładziną z tworzywa sztucznego. Aby to zrobić, rury z tworzywa sztucznego muszą zostać wciśnięte do rury za pomocą ciśnienia powietrza lub wody. Aby utwardzić miękki plastik, jest on następnie naświetlany światłem ultrafioletowym. Specjalistyczne roboty z mocnymi światłami mogą być używane właśnie w tym celu. Po zakończeniu pracy należy wprowadzić wielofunkcyjnego robota z głowicą roboczą, aby przeciąć boczną gałąź rury. Dzieje się tak, ponieważ wąż początkowo uszczelnił wszystkie wejścia i wyjścia rury. W tego typu operacji otwory są frezowane w twardym plastiku jeden po drugim, zwykle przez okres kilku godzin. Żywotność i niezawodność silnika są niezbędne do nieprzerwanej pracy.
